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논문 기본 정보

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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제19권 제3호
발행연도
2005.6
수록면
66 - 73 (8page)

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The sway motion control problem of a container hanging on the trolley is considered in this paper. In the container crane control problem, the main issue involves suppressing the residual swing motion of the container at the end of acceleration, during deceleration, or for an unexpected disturbance input. For this problem, in general, many trolley motion control strategies are introduced and applied. In this paper, we introduce and synthesize a swing motion control system, in which a small auxiliary mass is installed on the spreader. In this control system, the actuator reacting against the auxiliary mass applies inertial control forces to the container to reduce the swing motion in the desired manner. In many studies, the controllers used to suppress the vibration have been synthesized for the given mathematical model of plants. In many cases, the designers have not been able to utilize the degree of freedom to adjust the structural parameters for the control object. To overcome this problem, so called "Structure/Control Simultaneous Method" is used. From this, in this paper the simultaneous design method is used to achieve optimal system performance. And the experimental result shows that the proposed control strategy is useful, to the case of that the controlled system is exposed to the uncertainties and, robust to disturbances like wind.
#Swing Motion Control 스윙모션제어 #Trolley 트롤리 #Moving-Mass 가동 질량체 #Spreader 스프레더 #Container Crane 컨테이너 크레인 #Simultaneous Optimization Design Method 동시최적화 설계기법

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 표현 및 문제의 정식화
3. BMI 문제로의 귀착
4. 크레인의 흔들림 제어를 위한 동시최적화 설계기법의 적용
5. 실험
6. 결론
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