이동형 머니퓰레이터의 숫자버튼 조작을 위한 시각제어 시스템 개발

박민규; 이민철; 주원동

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박민규 이민철 주원동

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제21권 제7호

발행연도: 2004.7

수록면: 92 - 100 (9page)

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A service robot is expected to be useful in indoor environment such as a hotel, a hospital and so on. However, many service robots are driven by wheels so that they cannot climb stairs to move to other floors. If the robot cannot use elevators. In this paper, the mobile manipulator system was developed, which can operate numeral buttons on the operating panel in the elevator. To perform this task, the robot is composed of an image recognition module, an ultrasonic sensor module and a manipulator. The robot can recognize numeral buttons and an end-effector in manipulator by the vision system. The Learning vector quantization (L VQ) algorithm is used to recognize the number on the button. The barcode mark on the end-effector is used to recognize the end-effector. The manipulator can push numeral buttons using informations captured by the vision system. The proposed method is evaluated by experiments.

#mobile manipulator(이동형 머니퓰레이터) #visual servo system(시각제어 시스템) #operating numeral button(숫자버튼 조작) #learning vector quantization(학습 벡터 양자화)

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