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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.11
수록면
2,271 - 2,276 (6page)

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In this paper, we design a model of hexapod robot inspired by six-legged insects which able to climb multiple stairs. Legged robots are used to overcome limitations that wheeled ones have. The ability to climb and traverse an uneven terrain with a good stability in both static and dynamic situations is the main reason why we use six-legged insects as an inspiration of our kinematic design for leg robot. From the experiments using high-speed camera we analyze how the cockroach climbs multiple stair-like obstacles and how each leg of climbing cockroach has its own function. Our result is the design of a six-legged robot with two degrees of freedom in each leg, which enable the rotational and translational motion. To visualize and analyze how it can climb the stairs we also present a simulation using the ADAMS software.
#mobile robot(이동로봇) #hexapod robot(육족로봇) #robot kinematics(로봇 기구학)

목차

Abstract
1. 서론
2. 곤충모방 육족로봇
3. 실험 및 관찰
4. 모델의 설계
5. 운동방정식
6. 시뮬레이션
7. 논의 및 결론
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