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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第45卷 SC編 第1號
발행연도
2008.1
수록면
1 - 8 (8page)

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자유롭고 빠르게 이동할 수 있도록 도와주는 개인 이동 수단인 two-wheel balancing vehicle은 inverted pendulum 시스템의 원리를 이용한 것으로, 최근 들어 많은 연구가 이루어지고 있고 이를 이용한 제품이 실제 사용되고 있다. 본 논문에서는 일반적인 PID 제어이론을 이용한 two-wheel balancing vehicle에 대한 제어성능을 개선시키는 새로운 제어방식을 제안한다. 제안한 방식은 퍼지 PD+I 제어방식으로 향상된 PID 제어의 일종으로 2개의 입력과 1개의 출력을 가진 퍼지시스템에 적분 신호를 더함으로써 출력신호를 만든다. 퍼지시스템의 비선형성은 시간공정에서 비례신호와 미분신호의 가중치를 변화함으로써 최적의 출력제어신호를 만들어낸다. 제안한 퍼지 PD+I 제어방식의 유용성을 알아보기 위해 two-wheel balancing mobile robot에 대해 시뮬레이션과 실험의 결과를 통해, 제안한 퍼지 PD+I 제어방식이 일반적인 PID 방식보다 우수한 성능을 가지고 있음을 알 수가 있다.
#Fuzzy #PD+I #PID #Two-wheel balancing vehicle #Inverted pendulum

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Two-wheel Balancing Mobile Robot
Ⅲ. 제안하는 퍼지 PD+I 제어 방식
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 실험 및 검토
Ⅵ. 결론
참고문헌
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참고문헌 (9)

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