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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.2
- 수록면
- 1 - 6 (6page)
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본 논문에서는 한 바퀴 이동로봇의 균형제어를 위해 퍼지방법을 사용하였다. PD제어를 사용하여 균형을 유지하는 한 바퀴 로봇은 시간이 지남에 따라 플라이휠이 한 방향으로 기울어지게 되고 결국에는 균형이 무너지는 현상이 발생한다. 선행연구에서는 이를 해결하기 위해 게인 스케줄링 방법을 사용하였다. 본 논문에서는 퍼지방법을 사용하여 균형 각도를 보상하므로 균형 제어 성능을 높이고자 하였다. 퍼지제어를 통해 desired offset의 각도를 보상하므로 김벌이 한쪽으로 흘러 넘어지는 현상을 보완하였다. 한 바퀴 구동 이동로봇의 균형제어 실험을 통하여 제안하는 제어방식의 성능을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 자이로보 시스템
3. 제어방법
4. 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / Segway
2. [학술지(정기간행물)] - 송덕희 / 2008 / Neural Network Compensation Technique for Standard PD-Like Fuzzy Controlled Nonlinear Systems / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 8 (1) : 68 ~ 74
3. [학술지(정기간행물)] - 김현욱 / 2012 / Fuzzy Logic Application to a Two-wheel Mobile Robot for Balancing Control Performance / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 12 (2) : 154 ~ 161
4. [학술지(정기간행물)] - G.H.Lee / 2009 / Neuro-Fuzzy Control of Inverted Pendulum System for Intelligent Control Education / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 9 (4) : 309 ~ 314
5. [학술지(정기간행물)] - S. J. Tsai / 1999 / Control of the gyrover: a single-wheel gyroscopically stabilized robot / IEEE IROS 179 (184) : 179 ~ 184
2. [학술지(정기간행물)] - 송덕희 / 2008 / Neural Network Compensation Technique for Standard PD-Like Fuzzy Controlled Nonlinear Systems / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 8 (1) : 68 ~ 74
3. [학술지(정기간행물)] - 김현욱 / 2012 / Fuzzy Logic Application to a Two-wheel Mobile Robot for Balancing Control Performance / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 12 (2) : 154 ~ 161
4. [학술지(정기간행물)] - G.H.Lee / 2009 / Neuro-Fuzzy Control of Inverted Pendulum System for Intelligent Control Education / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 9 (4) : 309 ~ 314
5. [학술지(정기간행물)] - S. J. Tsai / 1999 / Control of the gyrover: a single-wheel gyroscopically stabilized robot / IEEE IROS 179 (184) : 179 ~ 184
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