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이종현 (LG) 신혜정 (한국타이어) 정슬 (충남대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제9호
발행연도
2014.9
수록면
895 - 899 (5page)

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This paper presents the balancing control of a unicycle robot using air power. Since the robot has one wheel to move forward and backward, the balancing control is quite challenging. To control the balancing angle, the accurate angle estimation by a tilt and a gyro sensor is required a priori. A complementary filter is implemented to eliminate the defects of two sensors and to fuse together to estimate an accurate balancing angle. The optimal design of air ducts is found empirically. Experimental studies of the balancing control of a unicycle robot confirm that the robot is well regulated without falling down.
#balancing control #unicycle robot #air power #duct design

목차

Abstract
I. 서론
II. 외바퀴 자전거 로봇
III. 균형제어
IV. 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

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1. [인터넷자원] - / / Mars pathfinder google schola 2. [인터넷자원] - / / Segway google schola 3. [학술지(정기간행물)] - F. Grasser / 2002 / JOE:A mobile, inverted pendulum / IEEE Trans. on Industrial Electronics 49 (1) : 107 ~ 114 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. J. Lee / 2012 / Balancing and navigation con-trol of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors / Mechatronics 22 (1) : 95 ~ 105 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. Pathak / 2005 / Velocity and po-sition control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization / IEEE Trans. on Robotics 21 : 505 ~ 513 google schola

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