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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.25 No.2
발행연도
2008.2
수록면
72 - 79 (8page)

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In the redundant actuation system which has more actuators than a system's mobility, there are various method to determine actuated torques because those are not determined uniquely. This paper presents a torque distribution method using weighted-pseudoinverse to optimize the maximum torque of various actuated inputs of the redundant system. The various weighting factor of weighted pseudoinverse is studied to reduce maximum actuated torque. This method is experimentally applied to 3RRR parallel robot, which shows that presented method can efficiently reduce the maximum actuated torque.
#Redundant actuation(여유구동) #Torque distribution(토크 분배) #Weighting factor(가중치 요소) #Minimum norm torque(최소구동력) #Weighted pseudoinverse(가중의사역행렬)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 각 구동축의 입력 토크 분배 기법
3. 시뮬레이션
4. 실험 결과
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Lee, S. H. , 1995 , Performance Analysis and Optimal Actuator Sizing for Anthropomorphic Robot Modules with Redundant Actuation , Journal of the Korean Society of Mechanical Engineers 19 (1) : 181 ~ 192 google schola Kim, S. B. , 1997 , Operational quality analysis of parallel manipulators with actuation redundancy , IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2651 ~ 2657 google schola Yi, B. J. , 1995 , Analysis for Fault Tolerant Capabilities of Robots with Kinematic and Force Redundancies , Journal of the Korean Society of Mechanical Engineers 19 (11) : 2927 ~ 2938 google schola Park, D. I. , 2003 , Torque distribution using a weighted pseudoinverse in a redundantly actuated mechanism , VSP and Robotics Society of Japan 17 (8) : 807 ~ 820 google schola Kock, S. , 1998 , A Parallel x-y Manipulator with Actuation Redundancy for High-Speed and Active-stiffness Application , IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2295 ~ 2300 google schola

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