4자유도 병렬로봇 H4의 조작성 해석

최희병; Masaru Uchiyama

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 최희병 (충남대학교) Masaru Uchiyama (Tohoku University)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집

발행연도: 2008.10

수록면: 111 - 114 (4page)

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This paper deals with the design, kinematics and manipulability ellipsoid and measure of a new type of 4-DOF parallel mechanism providing three translations and one rotation for high-speed handling and machining. This parallel mechanism is named H4. A necessary condition and system configuration of the H4 also described. Hardware and kinematics of the H4 is addressed and manipulability ellipsoid which is one of the widely used method to examine their design is addressed.

#Parallel robot #kinermatics #4-DOF #Manipulability ellipsoid

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