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학술대회자료
저자정보
이종학 (부산대학교) 방진욱 (부산대학교) 조영임 (가천대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2020년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집
발행연도
2020.8
수록면
1,712 - 1,716 (5page)

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이종학 전기전자공학과 2021.01 학위논문

2020

Manipulability와 Manipulability Ellipsoid를 이용한 양팔 6 자유도 Manipulator의 Singularity 발생 판단과 경로의 분석
이종학 ,  방진욱 ,  조영임 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2020.08 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we judge whether the singularity occurs among the path of dual 6 DoF manipulator using manipulability, and analyze the characteristics in the velocity space of the straight path and alternative path what avoids the singularity using manipulability elipsoid. This allows better path to be determined in advance before following it.
Experiments has confirmed that singularity occurs in straight path and eigenvalue in the direction of yaw is zero. In addition, the alternative path is identified as an improved path due to the large eigen value in the direction of pitch and yaw.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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