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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김정목 (한양대학교) 유승남 (한국원자력연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
2,612 - 2,617 (6page)

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This paper introduces a method to enhance cobot stability and manipulability in virtual environments by integrating Inverse Kinematics with Adaptive Damped Least Squares and Workspace Impedance Control. The approach improves positional accuracy and control while maintaining stability near singularities, offering a robust solution for complex human-robot interactions.
#가상현실(Virtual Reality) #핸드 트래킹(Hand Tracking) #원격조작(Teleoperation) #감쇠 최소 자승법(Damped Least Square, DLS) #임피던스 제어(Impedance Control) #특이점 회피(Singularity Avoidance)

목차

Abstract
1. 서론
2. 가상환경 기반 협동로봇의 조작성 향상 방안
3. 실험 및 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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