지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 1,760 - 1,765 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
One of the principal challenges in motion planning for robotic arms is to ensure agility in the case of encountering unforeseeable changes during task execution. It is thus crucial to preserve the ability to move in every direction in task space, which is achieved by avoiding singularities, i.e., states of configuration space where degrees of freedom are lost. To aid in singularity avoidance, existing methods mostly rely on manipulability or dexterity indices to provide a measure of proximity to singular configurations. Recently, a novel geometry-aware singularity index was proposed that circumvents some of the failure modes inherent to manipulability and dexterity. In this paper, we propose a cost function based on this index and integrate it within a stochastic trajectory optimization framework for efficient motion planning with singularity avoidance. We compare the proposed method with existing singularity-aware motion planning techniques, demonstrating improvement in common indices such as manipulability and dexterity and showcasing the ability of the proposed method to handle collision avoidance while retaining agility of the robot arm.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. BACKGROUND
3. STOCHASTIC TRAJECTORY OPTIMIZATION WITH SINGULARITY AVOIDANCE
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION AND FUTUREWORK
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Manipulability와 Manipulability Ellipsoid를 이용한 양팔 6 자유도 Manipulator의 Singularity 발생 판단과 경로의 분석
대한전자공학회 학술대회
2020 .08
-
동적 로드맵 기법을 활용한 메니퓰레이터의 조작성 인지 동작계획
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2019 .05
-
6 자유도 매니퓰레이터의 선형 운동에 대한 특이점 회피
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .11
-
작업 전이 알고리즘 기반 로봇 동작 제한 극복 프레임워크
로봇학회 논문지
2018 .06
-
농업용 로봇 매니퓰레이터의 특이점 해석 및 회피 방법 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
Dexterity 평가를 통한 7 자유도 상지 외골격 로봇의 최적화 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .10
-
DDPG 알고리즘을 이용한 양팔 매니퓰레이터의 협동작업 경로상의 특이점 회피 경로 계획
로봇학회 논문지
2021 .06
-
제어모멘트자이로 구동법칙을 위한 부피개념의 특이성 지수
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .01
-
TREATMENTS OF THE SINGULARITY IN THE LEVEL SET METHOD FOR UNSTRUCTURED MESHES
한국전산유체공학회 학술대회논문집
2019 .10
-
Task-transition algorithm for real-time singularity avoidance of six-dof robot manipulators
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2022 .12
-
Real-time Singularity Avoidance Algorithm of 6-DOF Robot Manipulators Using Joint Space Trajectory
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
세 물체 간 마찰 완전 접촉 문제의 응력 특이성 거동
Tribology and Lubricants
2019 .08
-
특이점 부근의 파라메트릭 속도 감쇠 모델
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2021 .12
-
몬테 카를로 방법을 활용한 로봇 매니퓰레이터의 특이점 분포 시각화
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
토마토 수확 로봇 팔에 대한 저크와 조작성 지수 분석
한국기계가공학회지
2023 .02
-
Design of a 7-DOF Upper-Limb Exoskeleton Robot based on Performance Index
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2020 .09
-
The Study on Relationship between Mobile Phone Text Usage and Hand Dexterity
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2019 .01
-
Whole-Body Motion Control for a Rescue Robot using Robust Task-Priority based CLIK
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
조립 공정에서 양팔 로봇의 구조에 따른 작업성 평가 방법 연구
로봇학회 논문지
2022 .06
-
Numerical singularity analysis of a tire model for real-time traversability simulation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0