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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.37 No.9
- 발행연도
- 2020.9
- 수록면
- 653 - 658 (6page)
- DOI
- 10.7736/JKSPE.020.022
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For the teleoperation of dual-arm robots with various tasks, the existence of a controller with a high degree of freedom is indispensable. Especially when precise work is required, additional information such as force feedback is very helpful for the operator. In transmitting such force information, a control device of exoskeleton-type with many points of contact with the human body can be one of the solutions. This paper proposes an optimal design method for the 7 degrees of freedom (DOF) exoskeleton systems. The proposed method optimizes the kinematic parameters by using kinematic performance indices related to the dexterity of the human and exoskeleton system. The manipulability ellipsoid is a representative index that can confirm the dexterity of the robot. In this study, we derived the objective function considering the human body model and then optimized it using a genetic algorithm. Unlike other HRI (Human-Robot Interaction) systems, exoskeleton robots share the end-effector as well as the base of the robot with the wearer. Therefore, it is hypothesized that the proposed performance index will be highly suitable for exoskeleton systems.
목차
1. 서론
2. 외골격 로봇의 개념 설계
3. 성능 인자를 활용한 외골격 설계
4. 7자유도 외골격 로봇의 설계 최적화
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Frisoli, A., Salsedo, F., Bergamasco, M., Rossi, B., and Carboncini, M. C., “A Force-Feedback Exoskeleton for Upper- Limb Rehabilitation in Virtual Reality,” Applied Bionics and Biomechanics, Vol. 6, No. 2, pp. 115-126, 2009.
Folgheraiter, M., Jordan, M., Straube, S., Seeland, A., Kim, S. K., et al., “Measuring the Improvement of the Interaction Comfort of a Wearable Exoskeleton,” International Journal of Social Robotics, Vol. 4, No. 3, pp. 285-302, 2012.
Sone, J., Inoue, R., Yamada, K., Nagae, T., Fujita, K., et al., “Development of a Wearable Exoskeleton Haptic Interface Device,” Journal of Computing and Information Science in Engineering, Vol. 8, No. 4, pp. 1-12, 2008.
Kim, Y. S., Lee, J., Lee, S., and Kim, M., “A Force Reflected Exoskeleton-Type Masterarm for Human-Robot Interaction,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems and Humans, Vol. 35, No. 2, pp. 198-212, 2005.
Letier, P., Motard, E., and Verschueren, J. P., “Exostation: Haptic Exoskeleton Based Control Station,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1840- 1845, 2010.
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