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서우현 (삼익정공) 최성식 (경북대학교) 박훈민 (경북대학교) 김태석 (경북대학교) 오건영 (경북대학교) 이학 (경북대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.41 No.8
발행연도
2024.8
수록면
591 - 596 (6page)
DOI
10.7736/JKSPE.024.011

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People with hemiplegia require ongoing rehabilitation exercises to regain function in their upper limbs. However, due to the increasing number of elderly and disabled people, the number of rehabilitation professionals is insufficient. As a solution to this problem, researchers have been exploring various upper limb rehabilitation exercise robots. Unfortunately, these robots are often large and heavy, making them cumbersome to wear and use. The proposed exoskeleton rehabilitation robot consists of two robotic modules: an elbow module (1 DOF) and a wrist module (1 DOF). In order to analyze the robot"s workspace, the kinematics were calculated using the D-H parameters. To generate the trajectories, five able-bodied individuals wore the robot and performed the hand-wash motion, resulting in a total of 10 trajectory data sets. The reference trajectories were then generated by polynomial regression based on the collected data. Lastly, a passive mode control was experimented with in the rehabilitation process, and the results demonstrated the promising effectiveness of the proposed robot.
#Upper limb rehabilitation (상지 재활) #Rehabilitation robot (재활 로봇) #Wearable robot (착용형 로봇) #Trajectory generation (경로 생성) #Kinematic analysis (기구학 분석)

목차

1. 서론
2. 상지 재활 운동 로봇
3. 상지 재활 운동 로봇 분석
4. 수동 모드 운동 실험
REFERENCES

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Mercier, L., Audet, T., Hébert, R., Rochette, A., Dubois, M., (2001), Impact of motor, cognitive, and perceptual disorders on ability to perform activities of daily living after stroke, Strock, 32(11), 2602-2608. google schola Suh, U., (2023), Development of wearable upper limb rehabilitation robot and gravity compensation control, M.Sc. Thesis, Kyungpook National University. google schola Rosati, G., Gallina, P., Masiero, S., Rossi, A., (2005), Design of a new 5 DOF wire-based robot for rehabilitation, Proceedings of the 9th International Conference on Rehabilitation Robotics 2005, 430-433. google schola Chang, M. C., Chun, M. H., (2015), Use of robots in rehabilitative treatment, Journal of Korean Medical Association, 58(2), 141-146. google schola Shen, Y., Ferguson, P. W., Rosen, J., (2019), Upper limb exoskeleton systems-overview, in: Wearable robotics: systems and applications, Rosen, J., Ferguson, P. W., (Eds.,), Academic Press. google schola

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