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저자정보
엄성훈 (대구경북과학기술원) 이승열 (대구경북과학기술원) 문전일 (대구경북과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,556 - 3,559 (4page)

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This paper describes the motion control algorithm to manipulate an upper limb exercise robot that can be reflected user motion intention represented with human power. In particular, the motion control algorithm contains an admittance controller to mediate relation between human power and desired robotic trajectory. The proposed algorithm is verified with a laboratory developed 6 DOF upper limb exercise robot.
#Motion Control(모션 제어) #Upper Limb Exercise Robot(상지 운동로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 능동형 상지 운동 로봇
3. 상지 운동 로봇 모션제어 알고리즘
4. 실험 기반 알고리즘 검증
5. 결론
참고문헌

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