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압둘마난칸 (한양대학교) 지영훈 (한양대학교) 미안아쉬팍알리 (한양대학교) 한정수 (한성대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.32 No.10
발행연도
2015.10
수록면
857 - 863 (7page)

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The need for human body posture robots has led researchers to develop dexterous design of exoskeleton robots. Quantitative techniques to assess human motor function and generate commands for robots were required to be developed. In this paper, we present a passivity based adaptive control algorithm for upper limb assist exoskeleton. The proposed algorithm can adapt to different subject parameters and provide efficient response against the biomechanical variations caused by subject variations. Furthermore, we have employed the Particle Swarm Optimization technique to tune the controller gains. Efficacy of the proposed algorithm method is experimentally demonstrated using a seven degree of freedom upper limb assist exoskeleton robot. The proposed algorithm was found to estimate the desired motion and assist accordingly. This algorithm in conjunction with an upper limb assist exoskeleton robot may be very useful for elderly people to perform daily tasks.
#Robot control(로봇 제어) #Human robot interaction(인간 로봇 상호작용) #Passivity based adaptive control(수동성 기반 적응 제어)

목차

1. 서론
2. 상지 착용형 로봇을 위한 제어 설계
3. 실험 평가
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
Pons, J / 2008 / Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeletons / John Wiley & Sons google schola Ispoint.org / International Society for Prosthetics and Orthotics google schola Gupta, A. / 2006 / Design of a Haptic Arm Exoskeleton for Training and Rehabilitation / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 11(3):280~289 google schola Kong, K. / 2006 / Design and Control of an Exoskeleton for the Elderly and Patients / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 11(4):428~432 google schola Dellon, B / 2007 / Prosthetics, Exoskeletons, and Rehabilitation / IEEE Robotics and Automation Magazine 14(1):30 google schola

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