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저자정보
압둘 마난 칸 (한양대학교) 윤덕원 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제5호
발행연도
2015.5
수록면
421 - 426 (6page)

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Need to develop human body’s posture supervised robots, gave the push to researchers to think over dexterous design of exoskeleton robots. It requires to develop quantitative techniques to assess human motor function and generate the command to assist in compliance with complex human motion. Upper limb rehabilitation robots, are one of those robots. These robots are used for the rehabilitation of patients having movement disorder due to spinal or brain injuries. One aspect that must be fulfilled by these robots, is to cope with uncertainties due to different patients, without significantly degrading the performance. In this paper, we propose chattering free sliding mode control technique for this purpose. This control technique is not only able to handle matched uncertainties due to different patients but also for unmatched as well. Using this technique, patients feel active assistance as they deviate from the desired trajectory. Proposed methodology is implemented on seven degrees of freedom (DOF) upper limb rehabilitation robot. In this robot, shoulder and elbow joints are powered by electric motors while rest of the joints are kept passive. Due to these active joints, robot is able to move in sagittal plane only while abduction and adduction motion in shoulder joint is kept passive. Exoskeleton performance is evaluated experimentally by a neurologically intact subjects while varying the mass properties. Results show effectiveness of proposed control methodology for the given scenario even having 20 % uncertain parameters in system modeling.
#robot control #nonlinear systems #chattering free robust sliding mode control #upper limb rehabilitation robot #wearable robot #wearable robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 동역학적 모델 및 제어기 설계
Ⅲ. 실험 검증
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
D. Mozaffarian / 2015 / Heart disease and stroke statistics 2015 update / Circulation 152:e68 google schola S. Barreca / 2003 / Treatment interventions for the paretic upper limb of stroke survivors : a critical review / Neurorehabilitation and Neural Repair 17(4):220~226 google schola H. M. Feys / 1998 / Effect of a therapeutic intervention for the hemiplegic upper limb in the acute phase after stroke a singleblind, randomized, controlled multicenter trial / Stroke 29(4):785~792 google schola G. Kwakkel / 1999 / Intensity of leg and arm training after primary middle-cerebralartery stroke : a randomised trial / The Lancet 354(9174):191~196 google schola G. Kwakkel / 2007 / Effects of robot-assisted therapy on upper limb ecovery after stroke: a systematic review google schola

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