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정성엽 (Korea National University of Transportation) 강한솔 (Korea National University of Transportation) 황면중 (Korea National University of Transportation)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제11호
발행연도
2018.11
수록면
1,025 - 1,032 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0164

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There is growing interest in the application of robots within industry and agriculture. Kinematic singularities should be considered for stable motion of robotic manipulators for real-world applications which involve linear motion in various areas. In this study, a kinematic singularity avoidance algorithm is proposed for a general 6-DOF manipulator to improve its stability. The proposed method enables the robot to pass the point of singularity while maintaining the planned path. Parts of joint angles are interpolated within the region near the singularity for smooth joint motion. The partial inverse kinematics model is analyzed to derive unknown joint angles. The simulation results show that the robot can move on the planned linear path without position error through singularity configuration. Additionally, the orientation error is much smaller than that of a commercial robot.
#kinematic singularity #singularity avoidance #robot manipulator #industrial robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기구학적 특이점
Ⅲ. 특이점 회피 모션
Ⅳ. 특이점 구간 선형 운동을 위한 부분 연기구학 해석
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
T. Choi, J. Kyung, H. Do, C. Park, and D. Park, “Real-time synchronization between industrial dual-arm robots,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 22, no. 12, pp. 1027-1033, 2016. P. K. Kim, H. Park, J. H. Bae, J. H. Park, D. H. Lee, J. Park, J. H. Kyung, and M. H. Baeg, “Intuitive programming of dual-arm robot tasks using kinesthetic teaching method,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 22, no. 8, pp. 656-664, 2016. C. Lehnert, A. English, C. McCool, A. W. Tow, and T. Perez, “Autonomous sweet pepper harvesting for protected crop￢ping systems,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 2, issue 2, pp. 872-879, Apr. 2017. D. Ball, B. Upcroft, G. Wyeth, P. Corke, A. English, P. Ross, T. Patten, R. Fitch, S. Sukkarieh, and A. Bate, “Vision-based obstacle detection and navigation for an agricultural robot,” Journal of Field Robotics, vol. 33, no. 8, pp. 1107-1130, 2016. C. W. Bac, E. J. Henten, J. Hemming, and Y. Edan, “Har-vesting robots for high-value crops: State-of-the-art review and challenges ahead,” Journal of Field Robotics, vol. 31, no. 6, pp. 888-911, 2014.

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