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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2006.11
- 수록면
- 323 - 326 (4page)
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Rotational inverted pendulum is a typical under-actuated system. For its highly nonlinear characteristic, a sliding mode controller is chosen for its robustness against the system uncertainties. Tow fuzzy inference mechanisms are applied in this paper to reduce the chattering phenomenon. One is proposed to construct a time-varying sliding surface. Another one is used to obtain the minimum upper bound of the uncertainties. A comparison between the conventional sliding mode and the fuzzy sliding mode is shown by simulations.
목차
ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. SLIDING MODE CONTROLLER
3. FUZZY SLIDING MODE CONTROLLER
4. SIMULATION
5. CONCLUSIONS
6. REFERENCES
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