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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
허준서 (Ajou University) 좌동경 (Ajou University)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제68권 제6호
발행연도
2019.6
수록면
739 - 748 (10page)
DOI
10.5370/KIEE.2019.68.6.739

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This paper proposes a position and stabilization control method for the inverted pendulum systems with disturbances such that an unstable equilibrium point is maintained and the position of the actuated body that can move freely is controlled. It is difficult to design the controller due to the dynamic coupling and nonlinear characteristics of the underactuated systems because the degree of freedom of the system is more than the number of the actuators. It is also a difficult problem to compensate for the disturbance. To solve this problem, we introduced an integral sliding mode based observer. Observer can be used to estimate and compensate for disturbance and system model errors, and state variables can also be estimated. Sliding mode controller for position and stabilization control is also proposed. Controller consists of the part that generates a reference value for the pendulum to move the actuated body to the desired position and the part that generates a control input to make the angle of the pendulum track the reference value. The stability of the overall pendulum systems using the proposed control schemes is provided and the feasibility of the proposed control methods is demonstrated through simulation results.
#Integral sliding mode observer #inverted pendulum #lyapunov stability #sliding mode control #tracking control

목차

Abstract
1. 서론
2. 3차원 포물체의 운동 방정식
3. 슬라이딩 모드 기반 관측기 및 제어기 설계
4. 모의 실험
5. 결론
References

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
N. Seegmiller / 2016 / High-fidelity yet fast dynamic models of wheeled mobile robots / IEEE Transactions on Robotics 32(3):614~625 google schola N. Sun / 2016 / Slew/translation positioning and swing suppression for 4-DOF tower cranes with parametric uncertainties : design and hardware experimentation / IEEE Transactions on Industrial Electronics 63(10):6407~6418 google schola D. Chwa / 2015 / Fuzzy adaptive output feedback tracking control of VTOL aircraft with uncertain input coupling and inputdependent disturbances / IEEE Transactions on Fuzzy Systems 23(5):1505~1518 google schola S. Jeong / 2018 / Coupled multiple sliding-mode control for robust trajectory tracking of hovercraft with external disturbances / IEEE Transactions on Industrial Electronics 65(5):4103~4113 google schola R. Ortega / 2002 / Stabilization of a class of underactuated mechanical systems via interconnection and damping assignment / IEEE Transactions on Automatic Control 47(8):1218~1233 google schola

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