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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
윤태균 (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2017년도 춘계학술대회
발행연도
2017.4
수록면
701 - 705 (5page)

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도립진자(Inverted Pendulum)란 질량 중심이 회전 중심의 연직 위에 존재하는 진자로써, 예로부터 여러 가지 제어 이론들을 테스트하고 검증하는데 있어서 널리 이용되어 왔다. 본 연구에서는 도립진다 자체의 제어와 기존 PID 제어기가 갖고 있는데 외란에 대한 한계를 관측기(Disturbance Observer) 이론과 접목하여 그 한계를 극복함을 목표로 한다. 본 연구에서는 외란이 여러 가지 파동 함수들의 중첩으로 형성 되었다고 가정하고, 시뮬레이션을 통하여 외란의 극복 가능성을 확인하였다.
#Inverted Pendulum(도립진자) #PID control #Disturbance Observer(외란 관측기)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 플랜트 설계 및 제어이론
3. 이론 적용 및 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌

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