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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.7
- 수록면
- 534 - 541 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.19.0226
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This article develops a nonlinear position-regulation law for linear-motion inverted-pendulum systems, taking into account practical constraints, such as the plant nonlinearities and parameter and load variations. The novelty of this work is twofold. First, a method is developed to transform the plant dynamics into a form compatible with the proposed technique. Second, a control law is constructed systematically using the active-damping-injection and disturbance-observer techniques. Simulation results show significant performance improvements in position-reference tracking and regulation under various operating scenarios.
목차
Abstract
I. 서론
II. 선형운동 도립진자 시스템
III. 제어법칙 유도
IV. 폐루프 시스템 성질 분석
V. 모의실험결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (24)
참고문헌 신청
H. J. Yoon, “Design of robust controller using the Fuzzy-LQ and interpolation-LQ method for an inverted pole system,” Master’s thesis, Korea Maritime & Ocean University, 2004.
M. Yamakita, K. Nonaka, and K. Furuta, “Swing up control of a double pendulum,” Proceedings of ACC, pp. 2229- 2234, 1993.
T. suji and K. Ohnishi, “A control of biped robot which applies inverted pendulum mode with virtual supporting point,” 7th International Workshop on Advanced Motion Control, Jugoslavia, pp. 478-483, 2002.
T. Sugihara, Y. Nakamura, and H. Inoue, “Real-time humanoid motion generation through ZMP manipulation based on inverted pendulum control,” Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Japan, May 2002.
S. J. Huang and C. L. Huang, “Control of an inverted pendulum using grey prediction model,” IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 36, pp. 452-458, 2000.
M. Yamakita, K. Nonaka, and K. Furuta, “Swing up control of a double pendulum,” Proceedings of ACC, pp. 2229- 2234, 1993.
T. suji and K. Ohnishi, “A control of biped robot which applies inverted pendulum mode with virtual supporting point,” 7th International Workshop on Advanced Motion Control, Jugoslavia, pp. 478-483, 2002.
T. Sugihara, Y. Nakamura, and H. Inoue, “Real-time humanoid motion generation through ZMP manipulation based on inverted pendulum control,” Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Japan, May 2002.
S. J. Huang and C. L. Huang, “Control of an inverted pendulum using grey prediction model,” IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 36, pp. 452-458, 2000.
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