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박재경 (한밭대학교) 김동수 (한밭대학교) 김석균 (한밭대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제7호
발행연도
2020.7
수록면
534 - 541 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.19.0226

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This article develops a nonlinear position-regulation law for linear-motion inverted-pendulum systems, taking into account practical constraints, such as the plant nonlinearities and parameter and load variations. The novelty of this work is twofold. First, a method is developed to transform the plant dynamics into a form compatible with the proposed technique. Second, a control law is constructed systematically using the active-damping-injection and disturbance-observer techniques. Simulation results show significant performance improvements in position-reference tracking and regulation under various operating scenarios.

목차

Abstract
I. 서론
II. 선형운동 도립진자 시스템
III. 제어법칙 유도
IV. 폐루프 시스템 성질 분석
V. 모의실험결과
VI. 결론
REFERENCES

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