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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 201 - 206 (6page)
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Researches in improving the control performance for high accuracy under uncertainties for electro-hydrostatic actuator (EHA) have never stopped in many industrial applications. In order to achieve high precision position control with high robustness, this paper proposes a novel EHA based on pump controlled hydraulic motor with a high response control scheme. First, the composition and the mathematical model with open loop characteristic of the system are introduced, the uncertain external load is established through the combination of hydraulic system with an inverted pendulum. Second, in order to achieve position control under the internal and external uncertainties, this paper proposes a control scheme based on Fuzzy PID and ANFIS, while the former handles the load uncertainties transferred from the pendulum and the latter achieves the compensation of the output flow rate from the hydraulic pump in order to acquire more precisely position control. Finally, to verify the control accuracy with robustness verification, an instantaneous disturbance acting on the pendulum rod is given, with the comparison of simulation results, the supercity of the proposed method compared to traditional controller is verified.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DYNAMICS
3. POSITION CONTROL OF EHA UNDER UNCERTAIN LOAD DISTURBANCE
4. RESULTS AND DISCUSSION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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