질량이 증가하는 회전형 역진자에 대한 저렴한 비용의 견고한 제어기 개발

전태열; 이영찬; 심명보; 정병건

doi:10.5916/jkosme.2019.43.6.427

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자료유형: 학술저널

저자정보: 전태열 (Korea Maritime & Ocean University) 이영찬 (Korea Maritime & Ocean University) 심명보 (Korea Port Training Institute) 정병건 (Korea Maritime & Ocean University)

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제43권 제6호

발행연도: 2019.7

수록면: 427 - 435 (9page)

DOI: 10.5916/jkosme.2019.43.6.427

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회전형 역진자의 제어는 고차, 불안정, 다변수, 비선형의 시스템이며, 외란이 발생하면 자체적으로 안정화되지 못하는 특성이 있지만, 로봇의 다리 제어 및 로켓트 직립 등에서 많이 사용되기 때문에 현대제어시스템 연구에서 매우 많이 다루어졌다. 그러한 기존 연구들은 회전형 역진자를 얼마나 빠른 시간 내에 스윙 업을 시킬 것인지 또는 진자의 움직임을 최소로 하여 에너지를 절감하여 스윙업을 할 것인지가 주로 연구되었었다. 하지만, 본 논문은 회전형 역진자의 말단부나 진자의 축부분에 매스(Mass) 부착하여 스윙업을 하도록 제어기를 설계하고 실증 실험하였다. 또한 회전형 역진자에 관한 연구들은 고급사양의 PC를 사용하여 많이 수행되었으나 본 연구에서는 저비용의 8비트 AVR-ATmega128를 이용하여 좀 더 우수한 스윙 업 성능을 가질 수 있었다.

#회전형 #역진자 #AVR #ATmega128 #Rotary #Inverted pendulum

참고문헌 (16)

참고문헌 신청

소명옥 / 2010 / SESIP 시스템의 스윙업과 안정화 제어 / 한국마린엔지니어링학회지 34(2):310~317

이윤형 / 2007 / 상태관측기를 이용한 도립진자 시스템의 제어 / 한국마린엔지니어링학회지 31(4):462~467

X. Yang / 2018 / Swing-up and stabilization control design for an underactuated rotary inverted pendulum system : Theory and experiments / IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS 65(9):7229~7238

P. Bakarac / 2017 / Design and development of a low-cost inverted pendulum for control education / 21st International Conference on Process Control(PC) :398~403

S. Awtar / 2002 / Inverted pendulum systems : rotary and arm-driven--a mechatronic system design case study / Mechatronics 12(2):357~370

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