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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.4
- 수록면
- 127 - 134 (8page)
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본 논문에서는 원판의 반작용을 이용하는 역진자의 강인 자세 제어를 위한 강인 제어 기법을 소개한다. 이를 위해 원판 반작용을 이용하여 자세 조정이 가능한 시스템을 설계한다. 설계된 시스템의 수학적 모델을 구하고 그 수학적 모델을 이용하여 제어기를 설계한다. 설계한 강인 제어 기법은 두 부분으로 구성되어 있다. 초기에는 역진자의 swing up을 위한 수동성 기반의 제어기(passivity based control)를 사용하고 역진자의 자세가 수직 위치 근방에 오면 강인 안정화 제어기로 제어기를 변경한다. 강인 안정화 제어기가 필요한 이유는 역진자 시스템에서 관성 모멘트를 불확실성을 다루기 위함이다. 모의 실험과 실제 실험을 통해 제안하는 제어기가 효과적으로 원판 반작용에 기반한 역진자의 자세 제어를 달성함을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 원판 반작용 이용 역진자의 수학적 모델
3. 자세 제어를 위한 강인 제어 설계
4. 모의 실험 및 실험
5. 요약 및 향후 연구
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
D. Block, K. Astrom, M. W. Spong. The reaction wheel pendulum, Morgan and Claypool. 2007.
Jung Moon Hwang, Beom Sik Pyo1, and Jung Han Kim, “Control of Inverted Pendulum using Twisted Gyro-Whee”, Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 28(10), pp. 1181-1188, 2011
M.-S. Park and D. Chwa, “Swing-Up and Stabilization Control of Inverted-Pendulum Systems via Coupled Sliding-Mode Control Method”, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 56(9), pp.3541-3555, 2009.
Hyung Gi Min, Ji Hoon Kim, Ju Han Yoon, Eun Tae Jeung, and Sung-Ha Kwon, “A Control of Balancing Robot”, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 16(12), pp. 1201-1207, 2010.
Hee-Joo Yeo and Hun Park, “Design of Balancing Robot Controller using Optimal Control Method”, Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers, Vol. 31(2), pp. 190-196, 2014.
Jung Moon Hwang, Beom Sik Pyo1, and Jung Han Kim, “Control of Inverted Pendulum using Twisted Gyro-Whee”, Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 28(10), pp. 1181-1188, 2011
M.-S. Park and D. Chwa, “Swing-Up and Stabilization Control of Inverted-Pendulum Systems via Coupled Sliding-Mode Control Method”, IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 56(9), pp.3541-3555, 2009.
Hyung Gi Min, Ji Hoon Kim, Ju Han Yoon, Eun Tae Jeung, and Sung-Ha Kwon, “A Control of Balancing Robot”, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 16(12), pp. 1201-1207, 2010.
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