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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2004.7
수록면
481 - 486 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2004

퍼지 모델을 이용한 이족 로봇의 동적 보행 설계
장권규 ,  주영훈 ,  박현빈 한국지능시스템학회 논문지 2004.07 학술저널
퍼지 모델을 이용한 이족 로봇의 동적 보행 설계
장권규 ,  주영훈 ,  두평수 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2004.04 학술대회자료

초록· 키워드

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이족 로봇은 기존의 바퀴로 움직이는 로봇에 비해 더 큰 이동성을 가지고 있다. 하지만 현실적으로는 쉽게 넘어지는 경향이 있어서, 보행시 동적인 안정성을 확보해야 할 필요성이 있다. 이를 위해서는 다양한 지면 조건에 대해 로봇 발의 움직임과 몸체의 움직임을 일치시키고 기구학적 해석이나 동역학적 해석을 통하여 안정성을 확보해야 한다. 하지만 그 수학적 모델이 너무 난해하다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이족 로봇의 동적 보행에 있어서 안정성을 확보하기 위해 퍼지 모델을 설계하고, 시뮬레이션을 실현함으로써 본 논문에서 제안된 보행 알고리즘이 실현가능한 것임을 확인한다.
#이족 로봇 #퍼지 모델 #동적 보행 #힙 궤적 #ZMP

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 스윙하는 발의 궤적 생성
3. 엉덩이 궤적 생성
4. ZMP 정의 및 보행의 안정성 확보
5. 시뮬레이션 및 결과 고찰
6. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (11)

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[학술지(정기간행물)] - / 2001.6 / Planning walking patterns for a biped robot 17 (3) : 234 ~ 239 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1984. / Dynamic walking of a biped robot 3 (e) : 60 ~ 64 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1974. / On the dynamic stability of biped locomotion bme-21 (e) : 102 ~ 108 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1998. / Biped robot walking using gravity-compensated inverted pendulum mode and computed torque control google schola [학술지(정기간행물)] - / 1992. / Learning control of compensative trunk motion for biped walking robot based on ZMP stability criterion : 597 ~ 603 google schola

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