3자유도 병렬형 허리 구조를 갖는 휴머노이드 로봇의 기구학 해석 및 검증

배영걸; 정슬

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 배영걸 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 192 - 196 (6page)

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2009

3자유도 병렬형 허리 구조를 갖는 휴머노이드 로봇의 기구학 해석 및 검증

배영걸 , 정슬 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

직렬ㆍ병렬 혼합구조의 휴머노이드 상체로봇의 기구학 해석 및 움직임 구현

배영걸 , 정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2009.09 학술저널

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This article presents a kinematic analysis of a humanoid robot that has a combined structure of serial linkage and a parallel linkage structure. A humanoid robot arm is designed to have a waist structure for generating more humanlike motions. The 3 DOF parallel structure is connected as the waist of the humanoid robot. Simulation studies of verifying kinematics solutions of the serial-parallel robot structure have been done. Forward and inverse kinematics of a combined structure have been done. Forward and inverse kinematics of a combined structure of serial and parallel mechanisms have been analyzed to generate a variety of motions.

#humanoid robot #serial and parallel mechanisms #kinematics

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