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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.12
- 수록면
- 787 - 796 (10page)
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매니퓰레이터와 환경과의 충돌 시 충격량을 줄이기 위해서는 유효질량이 최소화되는 자세가 요구되므로, 자체운동(self motion)을 통하여 이러한 자세를 유지해야 한다. 이때 여유자유도를 분해하기 위하여 관절 토크 국소 최소화 알고리즘을 이용할 수 있다. 본 논문에서는 매니퓰레이터와 환경과의 충돌 시 충격 및 손상을 줄이기 위해 기구학적인 여자유도를 이용하여 관절토크를 최소화시킴과 동시에 충돌을 최소화시키는 새로운 제어 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 기존의 국소 토크 최소화 알고리즘과 국소 충돌 최소화 알고리즘에 퍼지 로직과 유전자 알고리즘을 적용시킨 것이다. 제안된 알고리즘은 3자유도 평면 여자유도 매니퓰레이터에 적용하였으며, 시뮬레이션 결과를 통하여 제안된 알고리즘의 타당성을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 토크와 충격량 최소화를 위한 여자유도의 분해
3. 강체 환경과 충돌 시의 충격량 최소화
4. 유전자 알고리즘과 퍼지 로직 제어기로 구성된 충돌제어 알고리즘
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (15)
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1. [단행본] - T.Yoshikawa / 1984 / Analysis and Control of Robot Manipulators with Redundancy, Robotics Research: The First International Symposium / MIT Press : 439 ~ 446
2. [학술대회논문] - O. Khatib / 1983 / Dynamic Control of Manipulators in Operational Space / in Proc. of 6th IFToMM World Conf. on Theory of Machines and Mechanisms (New Delhi, India) : 15 ~ 20
3. [학술지(정기간행물)] - A. A. Maciejewski / 1986 / Obstacle Avoidance for Kinematically Redundant Manipulators in Dynamically Varying Environments / Int. J. Robotics Research 4 (3) : 109 ~ 117
4. [학술지(정기간행물)] - J. M. Hollerbach / 1987 / Redundancy Resolution of Manipulators through Torque Optimization / IEEE Journal of Robotics and Automation RA-3 (4) : 308 ~ 316
5. [학술지(정기간행물)] - K. Kazerounian / 1989 / A Local Solution with Global Characteristics for the Joint Torque Optimization of a Redundant Manipulator / Journal of Robotic Systems 6 : 631 ~ 654
2. [학술대회논문] - O. Khatib / 1983 / Dynamic Control of Manipulators in Operational Space / in Proc. of 6th IFToMM World Conf. on Theory of Machines and Mechanisms (New Delhi, India) : 15 ~ 20
3. [학술지(정기간행물)] - A. A. Maciejewski / 1986 / Obstacle Avoidance for Kinematically Redundant Manipulators in Dynamically Varying Environments / Int. J. Robotics Research 4 (3) : 109 ~ 117
4. [학술지(정기간행물)] - J. M. Hollerbach / 1987 / Redundancy Resolution of Manipulators through Torque Optimization / IEEE Journal of Robotics and Automation RA-3 (4) : 308 ~ 316
5. [학술지(정기간행물)] - K. Kazerounian / 1989 / A Local Solution with Global Characteristics for the Joint Torque Optimization of a Redundant Manipulator / Journal of Robotic Systems 6 : 631 ~ 654
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