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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.6
- 수록면
- 47 - 52 (6page)
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Redundant manipulators provide the execution of complex tasks with flexibility. These manipulators have flexibility to be able to move the joint and perform the desired task at the same time. The examples are actions to avoid obstacle and singularities while performing the desired end-effector task. In the case of the non-redundant manipulators, the dynamic behavior of the whole system can be presented by a dynamic model using operational coordinates. However, a dynamic behavior using the operational coordinates in redundant manipulator only is insufficient to completely specify the dynamic behavior of joint space. we proposed the dynamic control law of the redundant manipulator. The dynamic control of the redundant manipulator in operational space enables to control of the manipulator in joint space, not having the effect on the velocity of the end-effector. This paper present the dynamic motions and the properties of the response at the given task.
목차
Abstract
1. 서론
2. 모델링 과 제어기 설계
3. 실험 방법 및 결과
4. 결론
참고 문헌
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