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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.10
- 수록면
- 622 - 628 (7page)
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다족 로봇이 보행하기 위해서는 기본적으로 어떤 보행 패턴의 설정이 필요하다. 이러한 관점에서 어떤 보행 패턴이 효과적인 다족 보행을 가능하게 할 것인지를 분석하기 위하여 본 논문은 네 개의 다리를 이용하는 4족 보행로봇 모델을 고려하며, 보행 순간마다 지지발에 의해 형성되는 지지다각형의 중심경로를 기반으로 보행 밸런스를 분석한다. 또한, 다족 로봇의 보행 밸런스를 평가하기 위한 성능지수를 제안한다. 시뮬레이션을 통하여, 4족 로봇의 보행에서 지지다각형의 중심 경로와 보행 밸런스는 사용된 보행 패턴에 따라 다르다는 사실을 보인다. 결과적으로, 보행 밸런스 지수와 생체모방 관점으로부터 4족 로봇의 보행을 위하여 유용한 보행 패턴을 제시한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 4족 보행 로봇 모델링
3. 보행 로봇의 지지다각형 및 중심
4. 보행 밸런스 지수
5. 보행 시뮬레이션
6. 결론
참고 문헌
저자소개
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press
2. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
3. [학술지(정기간행물)] - J. Estremera / 2005 / Generating continuous free crab gaits for quadruped robots on irregular terrain / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1067 ~ 1076
4. [학술대회논문] - S. Nakajima / 2004 / Motion control technique for practical use of a leg-wheel robot on unknown outdoor rough terrains / in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1353 ~ 1358
5. [학술대회논문] - M. Takahashi / 2006 / Rough terrain locomotion of a leg-wheel hybrid quadruped robot / in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1090 ~ 1095
2. [학술대회논문] - Y. Hada / 2004 / Delivery service robot using distributed acquisition, actuators and inteliigence / in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2997 ~ 3002
3. [학술지(정기간행물)] - J. Estremera / 2005 / Generating continuous free crab gaits for quadruped robots on irregular terrain / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1067 ~ 1076
4. [학술대회논문] - S. Nakajima / 2004 / Motion control technique for practical use of a leg-wheel robot on unknown outdoor rough terrains / in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1353 ~ 1358
5. [학술대회논문] - M. Takahashi / 2006 / Rough terrain locomotion of a leg-wheel hybrid quadruped robot / in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 1090 ~ 1095
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