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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2009.11
수록면
813 - 816 (4page)

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A robot manipulator sharing its workspace with humans must be designed in consideration of human safety. Safety can be achieved by either a passive or active compliance system. With an active system. it is possible to react against the collision in a more sensitive manner. We propose the collision detection algorithm with current information using a fault detection and isolation scheme. This algorithm needs friction compensation when the inertial factor of the system is smaller than the usual one. Experiments were conducted using a one-link manipulator. The experimental results show that the proposed system can detect collision while a manipulator is moving even under the acceleration. which can improve collision safety.
#Collision detection(충돌 감지) #Robot Manipulator(보봇 머니퓰레이터) #Fault detection and Isolation(고장검출 진단 시스템)

목차

Abstract
1. 서론
2. 충돌감지 알고리즘
3. 마찰 보상
4. 실험
5. 결론
후기
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