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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제23권 제6호
발행연도
2009.12
수록면
146 - 155 (10page)

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This paper considers the path tracking problem in a horizontal plane for underactuated (or non-holonomic) autonomous underwater vehicles (AUVs). Underwater mapping has been an important mission for AUVs. Recently, underwater docking has also become a main research field of AUVs. These kinds of missions basically require accurate attitude and trajectory control performance. However, the non-holonomic problem should be solved to achieve accurate path tracking for the torpedo-type of AUVs. In this paper, resolved motion and acceleration control (RMAC) is considered as a path tracking controller for an underactuated torpedo-shaped AUV, ISiMi. A set of numerical simulations is carried out to illustrate the effectiveness of the proposed RMAC scheme, and experimental data with ISiMi100 and discussions are presented.
#AUV(Autonomous underwater vehicle) 무인잠수정 #Underactuated system 불충분 작동기를 가진 시스템 #Path tracking control 경로추종제어 #RMAC(Resolved motion and acceleration control) #ISiMi 이심이 #ISiMi100 이심이100

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. AUV의 운동 방정식
3. Resolved Motion and Acceleration Control 법
4. 시뮬레이션
5. 경로 추종 실험과 시뮬레이터 조정
6. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (18)

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1. [학술대회논문] - 김영식 / 2006 / CPMC의 이미지 추적장치를 이용한 수중운동체의 위치 추적 / 한국해양공학회 정기학술대회 및 국제 워크샵 논문집 : 355 ~ 358 google schola 2. [학위논문] - 마성진 / 2007 / 자율무인잠수정의 선수각 및 심도 제어기 설계와 외란응답 특성 분석 / 석사 / 부경대학교대학원 google schola 3. [보고서] - 이판묵 / 2007 / 차세대 심해용 무인잠수정 개발 (1단계), 한국해양연구원 연구보고서 google schola 4. [학술대회논문] - 이필엽 / 2008 / 이심이100 AUV 시스템 개발과 실험결과의 고찰 / 한국수중로봇기술연구회 2008년 추계 워크샵 논문집 : 14 ~ 18 google schola 5. [학술대회논문] - 전봉환 / 1999 / 무인잠수정의 통합시뮬레이션 환경 구축을 위한 기초연구 / 한국해양공학회 추계학술대회논문집 : 125 ~ 130 google schola

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