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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.19 No.1
발행연도
2010.2
수록면
145 - 155 (11page)

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This paper presents a new approach to obstacle avoidance for mobile robot in unknown or partially unknown environments. The method combines two navigation subsystems: low level and high level. The low level subsystem takes part in the control of linear, angular velocities using a multivariable PI controller, and the nonlinear position control. The high level subsystem uses ultrasonic and IR sensors to detect the unknown obstacle include static and dynamic obstacle. This approach provides both obstacle avoidance and target-following behaviors and uses only the local information for decision making for the next action. Also, we propose a new algorithm for the identification and solution of the local minima situation during the robot’s traversal using the set of fuzzy rules. The system has been successfully demonstrated by simulations and experiments.
#Ultrasonic sensor(초음파센서) #IR sensor(적외선센서) #Autonomous mobile robot(자율이동로봇) #Obstacle avoidance(장애물회피) #Real-time control(실시간제어)

목차

Abstract
1. Introduction
2. Dynamic equation motion of mobile robot
3. Design subsystems’ controller
4. Simulations and Experimental results
5. Conclusions
References

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