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최윤규 (고려대학교) 최우수 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제11호
발행연도
2009.11
수록면
1,102 - 1,107 (6page)

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An ultrasonic sensor has been widely used as a range sensor for its low cost and capability of detecting some obstacles, such as glasses and black surfaces, which are not well detected by a laser scanner and an IR sensor. Although low-cost sensors are preferred for practical service robots, they suffer from the inaccurate and insufficient range information. This paper proposes a novel approach to obstacle avoidance using low-cost anisotropic ultrasonic sensors with wide beam angle. In this paper, obstacles can be detected by the proposed sensor configuration which consists of one transmitter and three receivers. Because even wide obstacles are represented by a point, which corresponds to the intersection of range data from each receiver of the anisotropic sensor, a robot cannot avoid wide obstacles successfully. This paper exploits the probabilistic mapping technique to avoid collision with various types of obstacles. The experimental results show that the proposed method can robustly avoid obstacles in most indoor environments.
#mobile robot #obstacle avoidance #probability-based local map #anisotropic ultrasonic sensor

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 초음파 센서의 구성
Ⅲ. 장애물의 위치측정
Ⅳ. 확률 기반의 국부지도를 이용한 장애물 회피
Ⅴ. 실험 및 고찰
Ⅵ. 결론
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