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최혁두 (연세대학교) 김동엽 (연세대학교) 황재필 (연세대학교) 김은태 (연세대학교) 김영욱 (전자부품연구원)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 추계학술대회 학술발표논문집 제19권 제2호
발행연도
2009.12
수록면
71 - 73 (3page)

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본 논문은 이동 로봇의 위치인식과 지도 구축(Simultaneous Localization And Mapping, 이하 SLAM)을 위해 천장의 경계면을 랜드마크로 사용할 것을 제안한다. 천장의 경계면은 실내공간 어디서나 쉽게 찾을 수 있고 주변 환경변화에도 강인하기 때문에 시각기반 SLAM의 측정 입력으로 적합하다. 단일 ... 전체 초록 보기
#위치인식 #지도구축 #천장 시야 #칼만 필터

목차

요약
1. 서론
2. Feature Extraction
3. EKF-based SLAM Framework
4. 실험 및 결과 고찰
참고문헌

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