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저자정보
이종연 (한국과학영재학교) 정하민 (경남대학교) 김동헌 (경남대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2010년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
2010.4
수록면
407 - 410 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

국소 경로 계획법을 위한 APF 기반의 무정형 장애물 회피 연구
이종연 ,  정하민 ,  김동헌 한국지능시스템학회 논문지 2011.02 학술저널

2010

국소 경로 계획법을 위한 APF기반의 무정형 장애물 회피 연구
이종연 ,  정하민 ,  김동헌 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2010.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 국소 경로 계획법을 위한 2차원 센서 환경에서 무정형의 장애물의 회피에 대한 연구를 다루었다. 본 연구는 인공 포텐셜 함수(Artificial Potential Function, APF)를 사용하는 기존의 연구에서 점 형태의 장애물을 다루는 방법을 응용 및 확장한 것이다. 본 연구에서는 다양한 형태의 크기와 모양을 지니는 장애물에 대해서 세 가지 새로운 형태의 반발 포텐셜 함수를 제안한다. 국소 경로 계획법애 맞게 직선 시야(Line of Sight, LOS)와 로봇의 인지범위(Range)등을 고려하는 알고리즘을 사용하였다. 다양한 장애물 세트(Set)에 대하여 시뮬레이션 한 결과를 통하여 제안한 방법과 기존의 연구의 차이점을 알아보았으며, 제안한 방법의 장점에 대하여 확인하였다.
#국소경로계획 #포텐셜 함수 #격자 포텐셜 #반발 포텐셜 #무정형 장애물

목차

요약
1. 서론
2. 인공 포텐셜 함수 (APF)의 기본
3. 새롭게 제안된 반발 포텐셜
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론 및 논의
참고문헌

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