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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.6
- 수록면
- 413 - 421 (9page)
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본 논문에서는 로봇 축구용 카메라를 사용하는 기존 경로계획의 제한적인 사항을 극복하기 위해서 컬러 인식법에 의한 경로계획방법을 제시한다. 제안된 연구에서는 움직이는 목표물이 스웜로봇과 멀리 있어도 로봇의 직선 시야를 기반으로 동료로봇을 따라가며, 움직이는 목표물을 추적 할 수 있다. 제안된 포텐셜 필드는 동료 로봇과의 충돌과 장애물과의 충돌을 피하면서 스웜 로봇들이 움직이는 목표물을 향하여 이동하게 한다. 결국, 스웜 로봇들 사이의 시각적 도움에 의해 최종 목표물에 모든 스웜 로봇들이 도달하게 된다. 제안된 방법은 움직이는 파티클, 즉 점 로봇이 아닌 논홀로노믹 제한이 있는 유니 사이클 로봇들을 대상으로 자기 조직화 방법을 제시하기 때문에 실제 하드웨어 적용시 유용하다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 로봇 모델과 제어 방법
3. 인공 포텐셜 함수 (APFs) 설계
4. 컬러 인식에 의한 자기 조직화
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (16)
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1. [학술지(정기간행물)] - T. Balch / 1998 / Behavior-based formation control for multirobot teams / IEEE Transactions on Robotics and Automation 14 : 926 ~ 939
2. [학술지(정기간행물)] - Michael Rubenstein / 2009 / Regenerative patterning in Swarm Robots: mutual benefits of research in robotics and stem cell biology / Journal of Developmental Biology 1 (53) : 869 ~ 881
3. [학술대회논문] - Groß R / 2006 / Autonomous Self-assembly in a Swarm-bot / Proc. of the 3rd Int. Symp : 314 ~ 322
4. [학술지(정기간행물)] - Z.D. Wang / 2003 / Solving function distribution and behavior design problem for coorperative object handling by multiple mobile robots / IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics, Part A 33 (5) : 537 ~ 549
5. [학술대회논문] - G. Ye / 2005 / Coordinated motion control of swarms with dynamic connectivity in potential flows / Proceedings of the 16th International Federation of Automatic Control World Congress
2. [학술지(정기간행물)] - Michael Rubenstein / 2009 / Regenerative patterning in Swarm Robots: mutual benefits of research in robotics and stem cell biology / Journal of Developmental Biology 1 (53) : 869 ~ 881
3. [학술대회논문] - Groß R / 2006 / Autonomous Self-assembly in a Swarm-bot / Proc. of the 3rd Int. Symp : 314 ~ 322
4. [학술지(정기간행물)] - Z.D. Wang / 2003 / Solving function distribution and behavior design problem for coorperative object handling by multiple mobile robots / IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics, Part A 33 (5) : 537 ~ 549
5. [학술대회논문] - G. Ye / 2005 / Coordinated motion control of swarms with dynamic connectivity in potential flows / Proceedings of the 16th International Federation of Automatic Control World Congress
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