메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제5호
발행연도
2008.10
수록면
624 - 631 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문은 이동 로봇이 움직이는 목표물을 실시간으로 따라가게 하는 방법을 제안한다. 로봇은 이동하는 목표물을 일정한 방향과 거리를 유지하면서 따라간다. 이 방법은 다음의 두 단계로 이루어진다. 첫 번째 단계에서는 목표물의 위치를 로봇좌표계 상에서 구해낸다. 두 번째 단계에서는 목표물을 따라가기 위한 로봇의 직진 속도와 회전 속도를 구해낸다. 목표물의 위치를 구하기 위해 영역 센서 데이터를 히스토그램으로 나타낸다. 실시간으로 계산된 로봇좌표계에서의 목표물의 위치정보를 사용하여 목표물을 따라가게 하는 로봇의 직진 속도와 회전 속도를 구한다. 로봇의 직진 속도와 회전 속도는 로봇의 목표물로의 방향과 목표물까지의 거리를 원하는 값으로 수렴할 수 있게 한다. 제안된 방법의 성능을 시뮬레이션을 통하여 검증하였다. 시뮬레이션에서 목표물은 직선 궤적, 직사각형 궤적, 그리고 원 궤적에 의해 움직이게 하였다. 시뮬레이션결과 목표물이 급격히 방향을 바꾸는 경우에는 순간적으로 목표물 추적이 불가능함을 알 수 있는데, 이것은 실시간 추적에서는 피할 수 없는 문제이다. 그렇지만, 이 경우에도 로봇이 빠른 속도로 목표물을 추적하여 다시 따라잡게 된다. 제안된 방법은 로봇이 목표물을 따라가도록 하는 경우에는 물론 여러 대 로봇이 대형을 갖추어 이동하게 하는 경우에도 적용도 가능하다.
#물체 추종 #영역 정보 #이동 로봇 #목표물까지의 방향 및 거리 #target following #range data #mobile robot #heading direction and distance to the target

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. LRF를 이용한 물체추적 및 로봇운동방정식
3. 로봇의 이동물체 추종제어
4. 모의실험
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 이주상 / 2005 / 유비쿼터스 이동로봇용 천장 인공표식을 이용한 비젼기반 자기위치인식법 / 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 15 (5) : 560 ~ 566 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 진태석 / 2004 / 이동물체의 기하학적 위치정보를 이용한 자율이동로봇의 위치추정 / 한국지능시스템학회 논문지 14 (4) : 438 ~ 444 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 노선영 / 2005 / 퍼지 칼만 필터를 이용한 새로운 지능형 추적 알고리즘 / 한국지능시스템학회 논문지 15 (5) : 593 ~ 598 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - R. Alur / 2001 / A framework and architecture for multirobot coordination,Experimental Robotics VII / Springer 271 : 303 ~ 312 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - R. Simmons / 2002 / A Layered Architecture for Coordination of Mobile Robots In Multi-Robot Systems From Swarms to Intelligent Automata / Kluwer google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Real-time EtherCAT Master Implementation on Xenomai for a Robot System
Yongseon Moon ,  Nak Yong Ko ,  Kwangseok Lee 외 3명 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS 2009 .09
이동로봇의 실시간 궤적추종제어
박철재 ,  최주용 ,  김휘동 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013 .10
군집로봇을 위한 다중 코드 초음파센서의 코드조합 최적화
문우성 ,  조봉수 ,  백광렬 제어로봇시스템학회 논문지 2013 .07
실시간 제어를 고려한 이동 로봇의 궤적 생성
양길진 ,  최병욱 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2013 .04
2휠 구동 모바일 로봇의 실시간 궤적제어에 관한 연구
이우송 ,  이현철 ,  조유기 외 2명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0