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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김두규 (충남대학교) 김자영 (충남대학교) 이지홍 (충남대학교) 최동걸 (한국과학기술원) 권인소 (한국과학기술원)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SP 電子工學會論文誌 第47卷 SP編 第4號
발행연도
2010.7
수록면
28 - 34 (7page)

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본 논문에서는 마찰계수의 비접촉 추정을 위한 영상정보 활용방법을 제안한다. 마찰계수는 이동체의 도로주행 또는 장애물 극복에 있어 매우 중요한 요소이다. 이동체가 이동경로의 마찰계수를 미리 알 수 있다면 이동성향상을 기대할 수 있다. 본 논문의 마찰계수 추정방법은 영상정보를 활용하기 때문에 이동체가 지면과 접촉하기 전에 마찰계수를 추정 할 수 있다는 장점이 있다. 마찰계수의 비접촉 추정을 위한 영상정보 활용방법은 마찰계수측정실험과 물질그룹생성을 포함한 학습단계와 물질그룹 분류과정과 마찰계수 함수 활용을 포함한 마찰계수 추정단계로 구성되어 있으며 물질 조성비를 생성하는 영상처리는 두 단계에 모두 포함된다. 이 과정을 통해 얻은 마찰계수는 무인이동로봇이 이동경로 진입 전에 미끄러움을 판단하여 미끄럼지역을 회피 할 수 있도록 하며, 저속으로 이동이 가능한 경우 미끄럼이 발생하지 않는 적정속도를 계산하는데 확용 가능하다. 본 논문에서 사용한 지형의 마찰계수와 영상정보는 마찰계수 측정실험을 통해 취득하였다. 마찰계수 추정방법을 평가하기 위해 실험지형의 실제 마찰계수와 추정 마찰계수의 차이를 비교하였다.
#Friction Coefficient #Mobile Robot #Path Planning #Bayesian Classification

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 영상 전처리
Ⅲ. 물질 그룹 생성 및 분류
Ⅳ. 마찰계수 추정
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - CHIA-SHANG LIU / 1996 / Road Friction Coefficient Estimation for Vehicle Path Prediction / Vehicle System Dynamics 25 : 413 ~ 425 google schola 2. [학술대회논문] - P. Lamon / 2004 / Wheel torque control for a rough terrain rover / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4682 ~ 4687 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - F. Gustafsson / 1997 / Slip based tire-road friction estimation / Automatica: the journal of IFAC, the International Federation of Automatic Control 33 (6) : 1087 ~ 1099 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Christopher A. Brooks / 2005 / Vibration-based terrain classification for planetary exploration rovers / IEEE Transactions on Robotics 21 (6) : 1185 ~ 1191 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Anelia Angelova / 2007 / Learning and Prediction of Slip from Visual Information / Journal of Field Robotics 24 (3) : 205 ~ 231 google schola

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