Integrated Path Planning and Collision Avoidance for an Omni-directional Mobile Robot

Dong Hun Kim

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자료유형: 학술저널

저자정보: Dong Hun Kim (경남대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.10 No.3

발행연도: 2010.9

수록면: 210 - 217 (8page)

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This paper presents integrated path planning and collision avoidance for an omni-directional mobile robot. In this scheme, the autonomous mobile robot finds the shortest path by the descendent gradient of a navigation function to reach a goal. In doing so, the robot based on the proposed approach attempts to overcome some of the typical problems that may pose to the conventional robot navigation. In particular, this paper presents a set of analysis for an omni-directional mobile robot to avoid trapped situations for two representative scenarios: 1) Ushaped deep narrow obstacle and 2) narrow passage problem between two obstacles. The proposed navigation scheme eliminates the nonfeasible area for the two cases by the help of the descendent gradient of the navigation function and the characteristics of an omni-directional mobile robot. The simulation results show that the proposed navigation scheme can effectively construct a path-planning system in the capability of reaching a goal and avoiding obstacles despite possible trapped situations under uncertain world knowledge.

#autonomous robot #navigation #map building #omni-directional mobile robot #obstacle avoidance

참고문헌 (31)

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1. [학술대회논문] - P. Stepan / 1999 / Open control architecture for mobile robot / Proc. of 14th World Congress of IFAC : 163 ~ 168

2. [학술대회논문] - B. Wielinga / 1997 / Configuration-design problem solving / IEEE Expert : 49 ~ 56

3. [단행본] - J. C. Latombe / 1991 / Robot Motion Planning / Kluer

4. [학술지(정기간행물)] - W. Kevin / 2000 / survey of configuration-space mapping techniques for a single robot in a static environment / Int. Journal of Robotics Research 8 : 762 ~ 779

5. [학술지(정기간행물)] - E. Rimon / 1992 / Exact robot navigation using artificial potential functions / IEEE Trans. on Robotics and Automation 5 : 501 ~ 518

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김동헌

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