원 궤적 경로 기법을 이용한 이동로봇의 주행

한성민; 이강웅

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한성민 (한국항공대학교) 이강웅 (한국항공대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 105 - 110 (6page)

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In this paper, we proposed a navigation algorithm of the mobile robot for obstacle avoidance using a circular path planning method. The proposed method makes circular paths in order to avoid obstacles in the front side of the mobile robot. An optimal path for approaching to the target is selected and the linear and angular speeds for stable moving of the mobile robot are controlled. Obstacles are detected by image processing which reduce image data obtained from a web camera. Performance of the proposed algorithm is shown by experiments with application to the Pioneer-2DX mobile robot.

#circular path planning #mobile robot navigation #obstacle avoidance #vision system

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N. Sariff / 2006 / An Overview of Autonomous Mobile Robot Path Planning Algorithms / SCOReD 4th Student Conf. Research and Development :183~188

Y. Koren / 1991 / Potential field methods and their inherent limitations for mobile robot navigation / Proc. of IEEE Conf. Robotics and Automation Sacramento :1398~1404

S. S. Ge / 2000 / New Potential Functions for Mobile Robot Path Planning / IEEE Trans. Robotics and Automation 16(5)

D.-H. Kim / 2001 / Limit-cycle navigation Intelligence / Robotics and Autonomous Systems

R. Grech / 2005 / Trajectory Tracking in the Presence of Obstacles Using the Limit Cycle Navigation Method / Proc. of the 13th Conf. Control and Automation :101~106

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