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저자정보
정승현 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,093 - 1,098 (6page)

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What this thesis suggests is the combination of CPG neural networks and trajectory for Stretched knee walking of the base body. Instability when a foot swings during SSP and when the center of mass moves to another point was decreased by calculating the real ZMP coordinate with the slope of the base body with respect to the pivot point. Recently, the research about biped robot with CPG has been being investigated. The biggest merit of the CPG is that it can get stable walking posture overcoming uncertain disturbance in certain range since each CPG unit draws limit cycle, the movement can be stabilized. The neural network among CPGs also connects the walking posture smoothly. So, this thesis applied CPG model only to each pitch direction of waist and knees. Inverted pendulum model and waist pendulum model are used for generating joint and pitch torque. As a result, the singularity problem of two links has been solved.
#Biped Robot(이족로봇) #ZMP(모멘트가제로인점) #CPG(중앙패턴생성기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 휴머노이드 로봇의 모델
3. Central Pattern Generators
4. 궤적생성
5. SIMULATION
6. 결론
참고문헌

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