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자료유형
학술저널
저자정보
고광진 (한양대학교) 김기성 (한양대학교) 김완수 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.1
발행연도
2011.1
수록면
56 - 62 (7page)

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Terrain recognition ability is crucial to the performance of legged robots in an outdoor environment. For instance, a robot will not easily walk and it will tumble or deviate from its path if there is no information on whether the walking surface is flat, rugged, tough, and slippery. In this study, the ground surface recognition ability of robots is discussed, and to enable walking robots to recognize the surface state and changes, a central moment method was used. The values of the sensor signals (load cell) of robots while walking were detected in the supported section and were analyzed according to signal variance, skewness, and kurtosis. Based on the results of such analysis, the surface state was detected and classified.
#Terrain Classification (지형 분류) #Legged Robot (보행 로봇) #Central Moment (센트럴 모멘트) #Uneven Terrain (비 평지)

목차

1. 서론
2. 1-leg 플랫폼 개발
3. 지형 별 특성인자 검출을 위한 central moment 접근 방법
4. 실험 및 결과
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Hirose,S / 1984 / A study of design and control of aquadruped walking vehicle / Int’l Journal of RoboticsResearch 3(2):113~133 google schola Lewis, M / 2002 / Gait adaptation in aquadruped robot / Autonomous Robots 12(3):301~312 google schola Kurazume, R. / 2002 / Feedforward and feedback dynamic trot gait controlfor quadruped walking vehicle / Autonomous Robots 12(2):157~172 google schola Cham, J. / 2004 / Strideperiod adaptation for a biomimetic running hexapod / Int’l Journal of Robotics Research 23(2):141~153 google schola Larson, A. C. / 2007 / Evolving Gaits for Increased Selectivity inTerrain Classification / Proc. of the IEEE/RSJ Int’lConf. on Intelligent Robots and Systems :3691~3696 google schola

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