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이정엽 (한양대학교) 서승환 (한양대학교) 손웅희 (한양대학교) 김창준 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제19권 제2호
발행연도
2011.3
수록면
1 - 11 (11page)

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The skid-steering method that applied a number of mobile robot currently is extremely effective in narrow area. But it contains several problems such as its natural properties, slip, occurred by different direction between vehicle's driving and wheel's rotary. Through this paper, suitable control algorithm of 6×6 skid steering wheeled vehicle and its driving methods are proposed by analyzing the behavior 6×6 skid-steered wheeled vehicle model designed by engineering analysis strategy. To do this, based on a behavior of designed driving system, required torque and other performance of in-wheel type motor system are considered, and finally control algorithm for each wheel is proposed and simulated using this model. To test the proposed vehicle system, driver model is designed using PID closed loop system and included in the total driving control algorithm. The Performance of designed vehicle model is verified by using DYC (Direct Yaw Control) cornering mode and slip mode control to follow the steering input which are essential to evaluate the driving performance of 6×6 vehicle. Proposed modeling strategy and control method will be implemented to the real 6×6 in-wheel drive type vehicle.
#Mobile robot(이동형 로봇) #Skid steering(미끄럼 조향) #In-hub motor driving(인허브 모터 주행)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. DYC 선회제어 시뮬레이션
4. 주행제어 시뮬레이션
5. 결론 및 고찰
후기
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - E. Faruk Kececi / 2006 / Adaptive Vehicle Skid Control / Mechatronics 16 (5) : 291 ~ 301 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - O. Mokhiamar / 2006 / How the Four Wheels should Share Forces in an Optimum Cooperative Chassis Control / Control Engineering Practice 14 (3) : 295 ~ 304 google schola 3. [학위논문] - S. Golconda / 2005 / Steering Control for a Skidsteered Autonomous Ground Vehicle at Varying Speed / 석사 / University of Louisiana at Lafayette google schola 4. [단행본] - W. E. Dixon / 2003 / Nonlinear Control of Engineering Systems, A Lyapunov-Based Approach / Birkhäuser google schola 5. [학술대회논문] - J.-S. Lee / / Electric Vehicle Motion Controls for Independent Driven with 6 In-Wheel Motors / ICCAS2006 google schola

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