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The mobile robot controller is designed to track the target and to maintain the formation at the same time. Formation control is included in mobile robot controller by extending the trajectory tracking algorithm. The dynamic model of mobile robot is used with kinematic model considering the practical physical parameters of mobile robot. The dynamic model of mobile robot transforms velocity control input of kinematic model into torque control input which is the practical control input of mobile robot. Formation controller of mobile robot is designed to satisfy Lyapunov stability by backstepping method. The designed formation controller is applied to the mobile robot for various target movements and simulated to confirm the Lyapunov stability.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이동로봇의 모델링
3. 이동로봇의 대형제어
4. 대형제어 제어기 설계
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
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1. [학술지(정기간행물)] - Z. Wan / 2003 / Solving Function Distribution and Behavior Design Problem for Cooperative Object Handling by Multiple Mobile Robots / IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics 33 (5) : 537 ~ 549
2. [학술지(정기간행물)] - H. Takahashi / 2004 / Autonomous Decentralized Control for Formation of Multiple Mobile Robots Considering Ability of Robot / IEEE Trans. on Industrial Electronics 51 (6) : 1272 ~ 1279
3. [학술지(정기간행물)] - M. Anthony Lewis / 1997 / High Precision Formation Control of Mobile Robots Using Virtual Structure / Autonomous Robots 4 (4) : 387 ~ 403
4. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / 1995 / Control of A Nonholonomic Mobile Robots: Backstepping Kinematics into Dynamics / Decision and Control IEEE Conf : 3805 ~ 3810
5. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / 1998 / Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks / IEEE Trans. on Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 600
2. [학술지(정기간행물)] - H. Takahashi / 2004 / Autonomous Decentralized Control for Formation of Multiple Mobile Robots Considering Ability of Robot / IEEE Trans. on Industrial Electronics 51 (6) : 1272 ~ 1279
3. [학술지(정기간행물)] - M. Anthony Lewis / 1997 / High Precision Formation Control of Mobile Robots Using Virtual Structure / Autonomous Robots 4 (4) : 387 ~ 403
4. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / 1995 / Control of A Nonholonomic Mobile Robots: Backstepping Kinematics into Dynamics / Decision and Control IEEE Conf : 3805 ~ 3810
5. [학술지(정기간행물)] - R. Fierro / 1998 / Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks / IEEE Trans. on Neural Networks 9 (4) : 589 ~ 600
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