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학술저널
저자정보
김기정 (부산대학교) 유호윤 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제7호
발행연도
2015.7
수록면
641 - 647 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

영상처리와 확장칼만필터를 이용한 쿼드로터의 동적 물체 추종
김기정 ,  유호윤 ,  이장명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.07 학술저널
영상처리와 확장칼만필터를 이용한 쿼드로터의 동적 물체 추종
김기정 로봇협동과정 2015.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes a new strategy for a quad-rotor to track a moving object efficiently by using image processing and an extended Kalman filter. The goal of path planning for the quad-rotor is to design an optimal path from the start point to the destination point. To lengthen the freight time of the quad-rotor, an optimal path is required to reduce the energy consumption. To track a moving object, the mark signed on the moving object has been detected by a camera mounted first on the quad-rotor. The center coordinates of the mark and its area are calculated through the blob analysis which is one type of image processing. The mark coordinates are utilized to obtain information on the motion direction and the area of the mark is utilized to recognize whether the object moves backward or forward from the camera on the quad-rotor. In addition, an extended Kalman filter has been applied to predict the direction and speed of the dynamically moving object. Through these schemes, it is aimed that the quad-rotor can track the dynamic object efficiently in terms of flight distance and time. Through the two different route freights of the quad-rotor, the performance of the proposed system has been demonstrated.
#quad-rotor #image processing #blob analysis #extended Kalman filter #tracking control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 쿼드로터의 동역학 모델
Ⅲ. BLOB ANALYSIS
Ⅳ. EKF 기반의 동적 물체 상태추정
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - 조성욱 / 2014 / 물류수송을 위한 이종 협업 무인 시스템 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (12) : 1181 ~ 1188 dbpia [학술지(정기간행물)] - 이현범 / 2013 / 복수 쿼드로터 무인기를 이용한 협업 감시 및 경계선 추종 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (5) : 423 ~ 428 dbpia [학술대회논문] - M. Y. Chen / 2013 / Designing a spatially aware and autonomous quadcopter / IEEE Systems. Inform. Engine. Design. Symposium : 213 ~ 218 google schola [학술대회논문] - D. -J. Lee / 2007 / Vision aided stabilization and the development of a quad-rotor micro UAV / Computational Intelligence in Robotics and Automation, 2007. International Symposium : 143 ~ 148 google schola [학술대회논문] - H. Yu / 2000 / Pursuing a dynamic target through motion prediction and follow boundary repair / Proc. of the IASTED International Conference of Robotics and Applications : 58 ~ 62 google schola

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