Ego-Motion 보정기법을 적용한 쿼드로터의 화재 감지 알고리즘

이영완; 김진황; 오정주; 김학일

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이영완 (인하대학교) 김진황 (인하대학교) 오정주 (인하대학교) 김학일 (인하대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제1호

발행연도: 2015.1

수록면: 21 - 27 (7page)

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A conventional fire detection has been developed based on images captured from a fixed camera. However, It is difficult to apply current algorithms to a flying Quad-rotor to detect fire. To solve this problem, we propose that the fire detection algorithm can be modified for Quad-rotor using Ego-motion compensation. The proposed fire detection algorithm consists of color detection, motion detection, and fire determination using a randomness test. Color detection and randomness test are adapted similarly from an existing algorithm. However, Ego-motion compensation is adapted on motion detection for compensating the degree of Quad-rotor"s motion using Planar Projective Transformation based on Optical Flow, RANSAC Algorithm, and Homography. By adapting Ego-motion compensation on the motion detection step, it has been proven that the proposed algorithm has been able to detect fires 83% of the time in hovering mode.

#quad-rotor #ego-motion compensation #optical flow #RANSAC algorithm #homography #planar projective transformation

참고문헌 (11)

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1. [학술대회논문] - A. Zhao / 2006 / Research on electronic-nose application based on wireless sensor networks / International Symposium on Instrumentation Science and Technology

2. [학술지(정기간행물)] - 전형석 / 2010 / 영상기반 지능형 무인 화재감시 시스템 / 한국지능시스템학회 논문지 20 (4) : 516 ~ 521

3. [학술대회논문] - K. H. Cheong / 2008 / Automatic fire detection system using CCD camera and Bayesian network / Image Processing: Machine Vision Applications Book Series:Proceedings of SPIEIS&T Electronic Imaging 6813 : s8130 ~ s8130

4. [학술지(정기간행물)] - D. Wang / 2013 / Adaptive flame detection using randomness testing and robust features / Fire Safety Journal 55 : 116 ~ 125

5. [학술지(정기간행물)] - Turgay Celik / 2010 / Fast and Efficient Method for Fire Detection Using Image Processing / ETRI Journal 32 (6) : 881 ~ 890

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