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저자정보
유동현 (전북대학교) 임대영 (전북대학교) 설남오 (서남대학교) 박종호 (서남대학교) 정길도 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제5호
발행연도
2015.5
수록면
453 - 458 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2015

쿼드로터 자세제어를 위한 센서융합 연구
유동현 ,  임대영 ,  설남오 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.05 학술저널
쿼드로터 자세제어를 위한 센서융합 연구
유동현 전자·정보공학부(전자공학) 2015.01 학위논문

2014

쿼드로터 자세제어를 위한 센서 융합
유동현 ,  정길도 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2014.12 학술대회자료
쿼드로터의 정밀 자세 제어 연구
유동현 ,  모세현 ,  박종호 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014.10 학술대회자료
칼만필터를 이용한 센서융합 기반의 쿼드콥터 자세제어
유동현 ,  승지훈 ,  박종호 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2014.06 학술대회자료

초록· 키워드

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We presented a quad-rotor controlling algorithm design by using sensor fusion in this paper. The controller design technique was performed by a PD controller with a Kalman filter and compensation algorithm for increasing the stability and reliability of the quad-rotor attitude. In this paper, we propose an attitude estimation algorithm for quad-rotor based sensor fusion by using the Kalman filter. For this reason, firstly, we studied the platform configuration and principle of the quad-rotor. Secondly, the bias errors of a gyro sensor, acceleration and geomagnetic sensor are compensated. The measured values of each sensor are then fused via a Kalman filter. Finally, the performance of the proposed algorithm is evaluated through experimental data of attitude estimation. As a result, the proposed sensor fusion algorithm showed superior attitude estimation performance, and also proved that robust attitude estimation is possible even in disturbance.
#Attitude control #Kalman filter #sensor fusion #quad-rotor

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자세 추정을 위한 쿼드로터 플랫폼 구성 및 원리
Ⅲ. 쿼드로터의 모델링
Ⅳ. 센서 융합을 이용한 자세 제어 알고리즘
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Vicente martinez martinez / 2007 / Modelling of the flight dynamics of a qaudrotor helicopter / Cranfield : 36 ~ 45 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 정승호 / 2013 / 쿼드로터 시스템의 자세제어를 위한 외란 관측기 설계 및 실험 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (11) : 1004 ~ 1010 dbpia 3. [학위논문] - M. D. Schmidt / 2011 / Simulation and control of a Quadrotor unmanned aerial vehicle / University of Kentucky google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 최승환 / 2013 / 다중 GPS를 이용한 EKF 기반의 실외 위치 추정 시스템 / 로봇학회 논문지 8 (2) : 129 ~ 135 dbpia 5. [학위논문] - R. W. Beard / 2008 / Quadrotor dynamics and control / Brigham Young University google schola

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4개의 회전자를 갖는 쿼드콥터의 제어
송민근 ,  노정웅 ,  진원보 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014 .05
멀티로터 무인비행로봇 동역학적 모델링 및 제어기법 연구
김현 ,  정헌술 ,  정길도 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2014 .02

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