지면효과를 갖는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어

김영민; 백운보

doi:10.14801/jkiit.2018.16.2.55

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김영민 백운보 (동의대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제16권 제2호(JKIIT, Vol.16, No.2)

발행연도: 2018.2

수록면: 55 - 60 (6page)

DOI: 10.14801/jkiit.2018.16.2.55

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2023

지면 효과와 자이로 효과를 가지는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화에 기반한 슬라이딩 모드 제어

김영민 지능시스템공학과 2023.01 학위논문

2020

피드백 선형화를 이용한 쿼드로터의 자이로 효과 제어

김영민 , 백운보 로봇학회 논문지 2020.09 학술저널

2018

지면효과를 갖는 쿼드로터에 대한 피드백 선형화기반 슬라이딩 모드 제어

김영민 , 백운보 한국정보기술학회논문지 2018.02 학술저널

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본 논문은 자율주행 쿼드로터의 지면효과에 대해 안정한 자세제어가 가능한 피드백 선형화기반 슬라이딩모드 제어를 소개한다. 제안된 방법은 적응제어 기법의 도입없이 지면효과 등의 외란에 대해 안정한 쿼드로터의 자세 유지 및 위치제어 성능을 갖는다. 쿼드로터의 출력변수를 x, y, z 위치와 yaw 각으로 두고, roll 및 pitch 제어 입력이 x, y, z 동역학에 명시적으로 포함되는 확장된 시스템에 대해 피드백 선형화 제어기를 설계하고, 폐루프 다이나믹스의 적분형을 슬라이딩 평면으로 설계하는 슬라이딩 모드 제어(FLSMC) 방법을 제안한다. 전체 시스템의 점근적 안정도는 리아프노프 안정성 방법에 의해 확인된다. 시뮬레이션을 통해 초기에 30˚의 롤, 피치 각에 대해 7초 이내에 안정한 자세 유지가 가능함을 보였으며, 쿼드로터의 지면효과를 외란으로 고려한 결과, 제안된 방법의 자세제어에 대한 강인성을 보였다.

#quad-rotor #sliding mode control #feedback linearization #UAV #ground effect

참고문헌 (8)

참고문헌 신청

[인터넷자원] - / / http://www.kosen21.org

[학술지(정기간행물)] - 김영민 / 2016 / 입력 불확실성을 갖는 쿼드로터의 터미널 슬라이딩모드 호버링 제어 / 한국정보기술학회논문지 14 (2) : 7 ~ 12

[학술대회논문] - A. Benallegue / 2006 / Feedback Linearization and High Order Sliding Mode Observer For A Quadrotor UAV / Proc of the 2006 International Workshop on Variable Structure Systems : 365 ~ 372

[학술대회논문] - H. Voos / 2009 / Nonlinear Control of a Quad-rotor Micro-UAV using Feedback Linearization / IEEE Int. Conf. on Mechatronics : 1 ~ 6

[학술대회논문] - D. H. S. Maithripala / 2014 / Robust Tracking Control for Under-actuated Autonomous Vehicles using Feedback Linearization / IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics : 446 ~ 451

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