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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정원호 (가천대학교 전자공학과) 정재필 (가천대학교 전자공학과)
저널정보
한국항행학회 한국항행학회논문지 한국항행학회논문지 제20권 제6호
발행연도
2016.1
수록면
574 - 579 (6page)

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쿼드로터는 일반 무인항공기와 달리 구조가 단순하고 그 활용 가치가 매우 높아 많은 사람들의 관심을 받고 있다. 하지만 드론에 대한 관심이 높아짐에 따라 항공 안전사고 또는 분실에 대비한 비행체의 안정성과 위치파악의 중요성이 대두되고 있다. 따라서 본 논문에서는 쿼드로터의 모델링을 수식적으로 유도하여 이를 선형화시켜 간단한 제어기로 모델을 안정화시키고 다양한 센서로부터 얻은 데이터를 필터를 거쳐 기울어진 정도를 파악하여 보다 안정한 호버링이 가능한 추적 시스템을 제안하였다. 개발된 추적시스템은 비행 중인 쿼드로터의 위치를 컴퓨터로 전송해 이를 경로로 나타내어 비행경로를 파악할 수 있고 비행속도, 고도 등의 다양한 정보를 동시에 확인할 수 있게 하였다. 그리고 실제 쿼드로터에 사용되는 센서는 외란과 진동에 의해 정확한 센서 값을 측정할 수 없기 때문에 칼만필터와 상보필터를 통한 센서 결합으로 이를 극복하여 쿼드로터 호버링의 안정성을 PID 제어를 통해 구현하였다. 이를 모의 실험을 통하여 쿼드로터의 속도, 위치, 고도 등의 다양한 정보를 실시간으로 확인하였다.
#Hovering systems #Unmanned aviation systems #Quad-rotor #Tracking

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참고문헌 (11)

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송승종 / 2015 / 국제 무인기 시장 동향 / 한국방위산업학회지 22(4):49~76 google schola W. H. Jung / 2015 / Implementation of quadcopter control using Arduino module / The Korea Navigation Iinstitute autumn conference :191~192 google schola Korea Institute of Industrial Technology / Quadrotors unmanned aerial vehicle dynamic modeling google schola F. Hamano / 2013 / Derivative of rotation matrix – direct matrix derivation of well-known formula / Proceedings of Green Energy and Systems Conference :10~11 google schola 선은혜 / 2015 / 미니드론의 영상기반 자동 비행 제어에 관한 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 25(6):536~541 dbpia

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