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TaeSeok Jin (동서대학교) Han-Ho Tack (진주교육대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.11 No.1
발행연도
2011.3
수록면
49 - 53 (5page)

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Path following of the mobile robot is one research hot for the mobile robot navigation. For the control system of the wheeled mobile robot(WMR) being in nonhonolomic system and the complex relations among the control parameters, it is difficult to solve the problem based on traditional mathematics model. In this paper, we presents a simple and effective way of implementing an adaptive following controller based on the PID for mobile robot path following. The method uses a non-linear model of mobile robot kinematics and thus allows an accurate prediction of the future trajectories. The proposed controller has a parallel structure that consists of PID controller with a fixed gain. The control law is constructed on the basis of Lyapunov stability theory. Computer simulation for a differentially driven nonholonomic mobile robot is carried out in the velocity and orientation tracking control of the nonholonomic WMR. The simulation results of wheel type mobile robot platform are given to show the effectiveness of the proposed algorithm.
#Path following #wheeled mobile robot #Lyapunov #Nonholonomic #Kinematics

목차

Abstract
1. Introduction
2. Kinematics Analysis of Mobile Robot
3. Designing Controller
4. Experiments
5. Conclusions
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Fierro R / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot: backstepping kinematics into dynamics / Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control (CDC’95) :3805~3810 google schola L.X.Wang / 1994 / Adaptive fuzzy systems and control – design and stability analysis / Prentice hall google schola W.E.Dixon / 2001 / Nonlinear Control of Wheeled Mobile Robots / Springer google schola C.Samson / 1993 / Time-varying feedback stabilization of a nonholonomic wheeled mobile robot / International Journal of Robotics Research 12:55~66 google schola I.Kolmanovsky / 1995 / Development in nonholonomic control problem / IEEE Control System Magazine 15:20~36 google schola

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